历史上的峨眉武术起源于先秦时期；峨眉武术创始人是先秦时期的武师司徒玄空（名白衣三， 峨嵋派号动灵子），因其曾模仿峨眉山白猿的形态创造了白猿剑法（即猿公剑法）与白猿通臂拳，又称白猿公；峨眉派武术成型的时代是南宋，代表人物为峨眉山白云禅师和白眉道人。
据后汉赵晔《吴越春秋》“勾践阴谋外传第九”以及乐山、峨眉山地方志记载，先秦时期的司徒玄空，号动灵子，耕食于峨眉山中。他模拟猿猴动作，在狩猎术基础上创编了一套攻守灵活的“峨眉通臂拳”和“猿公剑法”。因为司徒玄空好着白衣，徒众们称之为“白猿祖师”。峨眉派武术可以说是发源于此。
